本发明涉及基于激光扫描成像原理的隧道外观病害检测机器人,属于隧道检测领域。该机器人包括激光扫描仪和车载系统;激光扫描仪设置在车载系统上;激光扫描仪在车载系统行进过程中沿隧道360°旋转,激光测距仪在扫描头的扫描过程中自发自收脉冲信号,获得螺旋形的点云数据,量测隧道横断面轮廓;在获得点云数据后,采用E.Level阀值滤波对激光成像中灰度值图像中的噪声点进行消除;在经过噪声点消除之后,进行几何校正;通过人工介入病害标识的方法,依次在检测成果平面图像上完成对整个隧道病害的标记,完成检测报告,形成断面检测报告。
